求教一个估计问题，请达人们看看

(mi,ni)+w(i)=f(xi,yi,ai,bi),
（i为次数本应为下标，（m，n）为过渡值，（x，y）为估计目标值），
w(i)为一均匀分布，测量值为(ai,bi)，有关系g(ai,bi,mi,ni)=h(xi,yi),f,g,h均为已知形式非线性函数，泰勒展开困难。用什么办法能求得（x，y）的最优估计值？
考虑过用卡尔曼滤波，但一个是因为非线性，一个是形式也不太对，头发都憋掉了，请达人们指点啊，谢谢，非常感谢

怎么没人讨论讨论呢，指条活路吧